DoIP 网关

本示例演示如何实现一个 DoIP 到 CAN 的网关，该网关桥接 DoIP 测试仪与基于 CAN 的 ECU 之间的通信。 该网关接收 DoIP 诊断请求并将其转发到 CAN 总线，然后通过 DoIP 返回 CAN 响应。

架构概览

本示例模拟一个 DoIP 网关，该网关：

1. 注册为 DoIP 虚拟实体 - 有关虚拟实体注册的详细信息，请参阅示例
2. 从以太网测试仪接收 DoIP 诊断请求
3. 通过 CANTP 将请求转发到 CAN 总线
4. 将 CAN 响应返回给 DoIP 测试仪

设置

设备配置

配置网络拓扑，包括：

• Eth：用于 DoIP 通信的以太网连接
• Can：用于 ECU 通信的 CAN 总线连接
• 设备：
  • SIMULATE_0：模拟 DoIP 接口
  • PEAK_1：用于 ECU 通信的 CAN 接口

节点配置

添加一个节点项并附加网关脚本（node.ts）

网关脚本实现以下功能：

import { DiagResponse, output, RegisterEthVirtualEntity } from 'ECB'

Util.Init(async () => {
  console.log('Registering virtual entity')
  await RegisterEthVirtualEntity(
    {
      vin: '123456789',
      eid: '00-00-00-00-00-00',
      gid: '00-00-00-00-00-00',
      logicalAddr: 100
    },
    '127.0.0.1'
  )
})

Util.On("Tester_eth_1.*.send", async (req) => {
  console.log('Received DOIP Diag request')
  req.testerName='Tester_can_0'
  await req.outputDiag('PEAK_1')
})
Util.On("Tester_can_0.*.recv", async (resp) => {
  console.log('Received CANTP Diag response')
  resp.testerName='Tester_eth_1'
  await resp.outputDiag('SIMULATE_0')
})

关键特性：

• DoIP 实体注册：注册一个逻辑地址为 100 的虚拟实体
• 请求转发：将 DoIP 请求转换为 CAN 诊断请求
• 响应桥接：将 CAN 响应转发回 DoIP 测试仪

使用 Python 客户端作为其他测试仪

提供了一个用于外部测试的 Python 测试客户端（client.py）：

import udsoncan
from doipclient import DoIPClient
from doipclient.connectors import DoIPClientUDSConnector
from udsoncan.client import Client
from udsoncan.services import *

udsoncan.setup_logging()

ecu_ip = '127.0.0.1'
ecu_logical_address = 100
doip_client = DoIPClient(ecu_ip, ecu_logical_address, client_logical_address=200)
conn = DoIPClientUDSConnector(doip_client)

with Client(conn, request_timeout=2) as client:
    try:
        client.change_session(DiagnosticSessionControl.Session.extendedDiagnosticSession)
    except NegativeResponseException as e:
        print('Server refused request:', e.response.code_name)
    except (InvalidResponseException, UnexpectedResponseException) as e:
        print('Invalid server response:', e.response.original_payload)

doip_client.close()

Python 客户端先决条件：

pip install udsoncan doipclient

执行

1. 启动仿真：在 EcuBus-Pro 中启动运行
2. 监控流量：使用内置跟踪窗口查看所有帧
3. 替代监控：使用 Wireshark 捕获网络流量
4. 使用 Python 测试：运行 python client.py 发送测试请求