CANopen PDO 示例

概述

本示例展示了单 CAN 通道上的过程数据对象 (PDO)：一个脚本在对象字典值发生变化时发送一个 TPDO，另一个脚本接收该帧作为 RPDO 并打印解码后的映射。

与 SDO 相比，PDO 通信开销低，适用于周期性或事件驱动的过程数据。此处两个节点都连接到 canopen_pdo.ecb 中定义的同一模拟 CAN 设备（SIMULATE_0，500 kbit/s）。

---

项目结构

文件	角色
canopen_pdo.ecb	包含一个 CAN 设备上两个脚本节点的 ECUBUS 项目
pdo_producer.ts	CANopen 设备（节点 ID 0xB），在 COB-ID 0x180 上有一个 TPDO，映射 0x2000（计数器）+ 0x2001（电机转速，0-100）
pdo_consumer.ts	独立脚本实例中的相同节点 ID，在 0x180 上有一个 RPDO，映射到 0x2000 + 0x2001

每个脚本通过 Util.OnCan → device.receive(...) 将协议栈连接到总线，并通过 device.addListener('message', ...) → output(...) 转发协议栈的发送。

生产者 (pdo_producer.ts)

1. 添加对象 0x2000（8 位无符号测试值）和 0x2001（电机转速，0-100）。
2. 声明一个发送 PDO，其 transmissionType: 254（映射值变化时发送），COB-ID 0x180，有效载荷来自 0x2000 + 0x2001。
3. 调用 device.start() 和 device.nmt.startNode() 以使设备进入运行状态。
4. 每 100 毫秒将 0x2000 递增三次（1 -> 2 -> 3），这会触发 TPDO 发送。
5. 转速（0x2001）由面板变量控制：
   • MotorSpeedPlus：将转速增加 1（限制在 100）
   • MotorSpeedMinus：将转速减少 1（限制在 0） 每次更改都会更新 0x2001 并触发 TPDO 的发送-变化。

消费者（pdo_consumer.ts）

1. 添加对象 0x2000 和 0x2001，并在 COB-ID 0x180 上配置一个接收 PDO，映射到这两个对象。
2. 在 start() / startNode() 之后，通过 device.pdo.on('pdo', ...) 监听并记录 COB-ID 及每个映射对象的值。
3. 当接收到对象 0x2001 时，通过 setVar("MotorSpeed", value) 将其值写入全局变量 MotorSpeed。

如何运行

1. 在 ECUBUS Pro 中打开 canopen_pdo.ecb。
2. 确保两个脚本（pdo_producer、pdo_consumer）使用相同的 CAN 通道（如捆绑项目中所示）。
3. 运行项目；观察消费者输出中带有两个映射值（计数器和速度）的 Received PDO 行。
4. 在面板中切换 MotorSpeedPlus / MotorSpeedMinus 以改变速度，并观察消费者端同步的 PDO 更新。

更多示例

底层堆栈遵循常见的 CANopen PDO 模式。更多独立场景（NMT、SDO、SYNC、TIME、LSS、EMCY 等）请参阅 node-canopen 示例：

https://github.com/Daxbot/node-canopen/tree/main/examples