CLI JSON-RPC (PC MCAL-CAN)

ecb_cli rpc 启动一个 JSON-RPC 2.0 服务器，使得AUTOSAR MCAL CAN 驱动（通常用C语言编写）的PC实现可以打开 EcuBus-Pro CAN 适配器，收发帧，并轮询 Can_MainFunction_* 风格的事件。

服务器是硬件后端。您的C代码 Can.c 保持AUTOSAR风格（Can_Init、Can_Write、Can_MainFunction_Read，……）并在每次调用时转发为一条 JSON-RPC 请求。

```
[AUTOSAR CanIf / COM]
        |
[PC Can.c  MCAL]  -- TCP JSON-RPC -->  [ecb_cli rpc]  -- vendor DLL -->  PEAK / Kvaser / Vector / simulate / ...
```

一个 POSIX C 示例位于 resources/examples/mcal_can_rpc。

启动服务器

bash

```
ecb_cli rpc -h
```

bash

```
# TCP (默认): 127.0.0.1:17320
ecb_cli rpc

# 绑定其他端口/接口
ecb_cli rpc -H 127.0.0.1 -p 17320 --log-level=debug

# 当 Can.Init 没有控制器[]时，使用 EcuBus-Pro 项目中的 CAN 设备
ecb_cli rpc ./resources/examples/can/Can.ecb

# 立即打开这些项目设备（C代码可跳过 Can.Init）
ecb_cli rpc ./project.ecb --auto-init

# Unix 域套接字（Linux / macOS）
ecb_cli rpc --socket /tmp/ecb-rpc.sock

# 标准输入输出上每行一个 JSON 对象（日志输出到 stderr）
ecb_cli rpc --stdio
```

线格式

传输方式：TCP、Unix 套接字或 stdio。
帧格式：NDJSON（一个 JSON 值 + \n）。也接受拼接的 JSON 和 LSP Content-Length 帧。
规格：JSON-RPC 2.0 包括批处理与通知（无 id）。
仅提供命名参数（params 为对象）。易于从C语言构建。

请求：

json

```
{"jsonrpc":"2.0","method":"Can.Write","params":{"hth":0,"id":256,"sdu":[1,2,3,4],"swPduHandle":1},"id":1}
```

成功 / 错误：

json

```
{"jsonrpc":"2.0","result":{"result":"E_OK","resultCode":0,"ts":1234},"id":1}
{"jsonrpc":"2.0","error":{"code":-32601,"message":"Method not found: foo"},"id":1}
```

CAN 有效载荷可接受为字节数组 [1,2,3] 或十六进制字符串 "01 02 03" / "0x010203"。 CAN ID 接受 256、"256" 或 "0x100"。

错误码

代码	含义
-32700	解析错误
-32600	无效请求
-32601	方法未找到
-32602	无效参数
-32603	内部错误
-32000	CAN / 驱动错误
-32001	控制器或设备未找到
-32002	控制器未启动
-32003	HTH / HRH 未找到
-32004	超时
-32005	已初始化

AUTOSAR Can_Write 不使用 JSON-RPC 错误来表示 E_NOT_OK / CAN_BUSY。这些在 result 中返回。

两个 API 层

层	方法	在 C MCAL 中使用
AUTOSAR 风格	`Can.Init`、`Can.Write`、`Can.MainFunction_*`，……	直接映射 SWS_Can
底层	`can.open`、`can.write`、`can.read`、`can.subscribe`，……	启动、调试、非 AUTOSAR 客户端

rpc.discover 返回完整的方法目录（名称、参数、AUTOSAR 映射）。

方法名区分大小写，以避免冲突：can.write（底层，使用 controllerId）不是 Can.Write（AUTOSAR，使用 hth）。

sys.ping、sys.version、sys.listMethods、sys.shutdown 始终可用。

hw.listVendors、hw.listDevices、hw.getVersion 枚举适配器（simulate、peak、kvaser、vector、zlg、slcan、candle，……）。

MCAL 映射

AUTOSAR API	JSON-RPC 方法
`Can_Init`	`Can.Init`
`Can_DeInit`	`Can.DeInit`
`Can_GetVersionInfo`	`Can.GetVersionInfo`
`Can_SetControllerMode`	`Can.SetControllerMode`（`CAN_T_START` / `CAN_T_STOP` / `CAN_T_SLEEP` / `CAN_T_WAKEUP`）
`Can_GetControllerMode`	`Can.GetControllerMode`
`Can_DisableControllerInterrupts`	`Can.DisableControllerInterrupts`（可嵌套）
`Can_EnableControllerInterrupts`	`Can.EnableControllerInterrupts`
`Can_Write`	`Can.Write`
`Can_GetControllerErrorState`	`Can.GetControllerErrorState`
`Can_GetControllerTxErrorCounter`	`Can.GetControllerTxErrorCounter`
`Can_GetControllerRxErrorCounter`	`Can.GetControllerRxErrorCounter`
`Can_SetBaudrate`	`Can.SetBaudrate`（控制器必须处于 `STOPPED` 状态）
`Can_CheckWakeup`	`Can.CheckWakeup`
`Can_MainFunction_Write`	`Can.MainFunction_Write` → `confirmations[]`（`CanIf_TxConfirmation`）
`Can_MainFunction_Read`	`Can.MainFunction_Read` → `indications[]`（`CanIf_RxIndication`）
`Can_MainFunction_BusOff`	`Can.MainFunction_BusOff`
`Can_MainFunction_Wakeup`	`Can.MainFunction_Wakeup`
`Can_MainFunction_Mode`	`Can.MainFunction_Mode`

控制器模式：CAN_CS_UNINIT、CAN_CS_STOPPED、CAN_CS_STARTED、CAN_CS_SLEEP。

Can.Init 打开硬件但将控制器保持为 STOPPED（与 AUTOSAR 相同）。在 Can.Write 之前，使用 CAN_T_START 调用 Can.SetControllerMode。

如果省略 hardwareObjects，默认硬件对象为：

HTH controllerId * 2 — 基本发送（动态 CAN ID）
HRH controllerId * 2 + 1 — 基本接收，标准 ID，接受所有
HRH controllerId * 2 + 1000 — 基本接收，扩展 ID，接受所有

`Can.Init` 配置

json

```
{
  "jsonrpc": "2.0",
  "id": 1,
  "method": "Can.Init",
  "params": {
    "controllers": [
      {
        "controllerId": 0,
        "vendor": "simulate",
        "handle": 0,
        "name": "CanCtrl_0",
        "canfd": false,
        "bitrate": { "freq": 500000 }
      }
    ],
    "hardwareObjects": [
      {
        "hohId": 0,
        "controllerId": 0,
        "objectType": "TRANSMIT",
        "handleType": "BASIC",
        "idType": "STANDARD"
      },
      {
        "hohId": 1,
        "controllerId": 0,
        "objectType": "RECEIVE",
        "handleType": "BASIC",
        "idType": "STANDARD",
        "canId": 0,
        "idMask": 0
      }
    ],
    "baudRateConfigs": {
      "0": { "bitrate": { "freq": 500000 } },
      "1": { "bitrate": { "freq": 250000 } }
    }
  }
}
```

idMask: 0 表示“接受该 idType 的所有 ID”。 FULL 发送对象需要固定的 canId。 BASIC 发送对象在每次 Can.Write 中接受 id。

如果在 CLI 上传递了项目文件且省略 controllers，则将打开项目中的每个 CAN 设备。

`Can.Write`

json

```
{
  "hth": 0,
  "swPduHandle": 1,
  "id": "0x100",
  "sdu": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
  "idType": "STANDARD",
  "canfd": false,
  "brs": false
}
```

返回 { "result": "E_OK"|"E_NOT_OK"|"CAN_BUSY", "resultCode": 0|1|2, "ts": ... }。

FULL HTH 允许一个在途帧（否则返回 CAN_BUSY）。 BASIC HTH 最多允许 8 个。

轮询 vs 推送通知

轮询（典型 MCAL）： C 调度器中的 Can_MainFunction_Read 调用 Can.MainFunction_Read，然后针对每个项调用 CanIf_RxIndication。

推送： can.subscribe 然后服务器发送通知（无 id）：

can.rxIndication
can.txConfirmation
can.controllerBusOff
can.controllerModeIndication
can.controllerWakeup
can.error

Can_DisableControllerInterrupts 抑制通知（可嵌套）。 MainFunction 队列仍会填充。

底层 CAN 方法

当您尚未包装 AUTOSAR HOH 时很有用：

方法	作用
`can.open`	打开供应商+句柄，分配 `controllerId`，启动控制器
`can.close`	关闭一个或全部
`can.list`	控制器 + HOH 映射
`can.write` / `can.writeMany`	按控制器 ID 发送（绕过 HTH）
`can.read` / `can.readPoll`	排空此连接的 RX 队列（`timeoutMs` 用于阻塞）
`can.setMode` / `can.reset`	模式与总线关闭恢复
`can.getState` / `can.getBusLoading`	模式、错误状态、负载
`can.startPeriodSend` / `can.stopPeriodSend` / `can.changePeriodData`	周期发送（软件定时器，或硬件定时器（如果供应商支持））

C 驱动示例

```
Std_ReturnType Can_Write(Can_HwHandleType hth, const Can_PduType *pdu) {
    /* 构建 JSON-RPC Can.Write，包含 hth、pdu->id、pdu->sdu、pdu->swPduHandle */
    /* resultCode 0 -> E_OK, 2 -> CAN_BUSY, 否则 E_NOT_OK */
}

void Can_MainFunction_Read(void) {
    /* 调用 Can.MainFunction_Read，对于每个指示：CanIf_RxIndication(hrh, id, len, sdu) */
}
```

保持持久的 TCP 连接。不要每次 Can_Write 都重新连接。

模拟环回（无硬件）

打开两个 simulate 句柄。一个句柄上写入的帧会在另一个句柄上显示为 RX（约 1 毫秒后）：

json

```
{"jsonrpc":"2.0","method":"can.open","params":{"vendor":"simulate","handle":0,"controllerId":0},"id":1}
{"jsonrpc":"2.0","method":"can.open","params":{"vendor":"simulate","handle":1,"controllerId":1},"id":2}
{"jsonrpc":"2.0","method":"can.write","params":{"controllerId":0,"id":"0x123","data":[1,2,3,4]},"id":3}
{"jsonrpc":"2.0","method":"can.read","params":{"controllerId":1,"timeoutMs":200},"id":4}
```

GUI 网关（EcuBus 客户端已在运行）

当 EcuBus-Pro GUI 运行时，相同的 JSON-RPC API 由应用程序提供（默认 127.0.0.1:17320）。在这种情况下，您无需启动 ecb_cli rpc — GUI 已拥有 CAN 适配器。

启用/禁用、主机和端口位于 Home → Setting → General 下。更改绑定设置后，点击 Apply RPC。 sys.version 返回 "role": "gateway"。

方向：

来源	EcuBus 显示的内容	RPC 客户端看到的内容
外部 `Can.Write` / `can.write`	Tx (`dir: OUT`)	TX 确认（无自回显作为 RX）
硬件 RX	Rx	RX 指示

RPC 写入使用与 GUI 相同的 writeBase 路径，因此它们作为 Tx 发送到总线上。先在 GUI 中启动项目以便设备打开；然后 Can.Init 返回附加的控制器。不要同时在相同的 TCP 端口上运行 ecb_cli rpc。

EcuBus 硬件

命令行

DoIP

脚本

数据库

设置

CLI JSON-RPC (PC MCAL-CAN)

启动服务器

线格式

错误码

两个 API 层

MCAL 映射

`Can.Init` 配置

`Can.Write`

轮询 vs 推送通知

底层 CAN 方法

C 驱动示例

模拟环回（无硬件）

GUI 网关（EcuBus 客户端已在运行）

DoIP

CLI JSON-RPC (PC MCAL-CAN) ​

启动服务器 ​

线格式 ​

错误码 ​

两个 API 层 ​

MCAL 映射 ​

Can.Init 配置 ​

Can.Write ​

轮询 vs 推送通知 ​

底层 CAN 方法 ​

C 驱动示例 ​

模拟环回（无硬件） ​

GUI 网关（EcuBus 客户端已在运行） ​

CLI JSON-RPC (PC MCAL-CAN)

启动服务器

线格式

错误码

两个 API 层

MCAL 映射

`Can.Init` 配置

`Can.Write`

轮询 vs 推送通知

底层 CAN 方法

C 驱动示例

模拟环回（无硬件）

GUI 网关（EcuBus 客户端已在运行）