CLI JSON-RPC（PC 版 MCAL-CAN）

ecb_cli rpc 会启动一个 JSON-RPC 2.0 服务，让 PC 上用 C 实现的 AUTOSAR MCAL CAN 驱动可以打开 EcuBus-Pro 的 CAN 适配器、收发报文，并按 Can_MainFunction_* 的方式轮询事件。

服务端负责真正的硬件。你的 Can.c 仍保持 AUTOSAR 形态（Can_Init、Can_Write、Can_MainFunction_Read 等），每个 API 对应一次 JSON-RPC 调用。

[AUTOSAR CanIf / COM]
        |
[PC Can.c  MCAL]  -- TCP JSON-RPC -->  [ecb_cli rpc]  -- 厂商库 -->  PEAK / Kvaser / Vector / simulate / ...

POSIX C 示例见 resources/examples/mcal_can_rpc。

启动服务

ecb_cli rpc -h

# TCP（默认）：127.0.0.1:17320
ecb_cli rpc

# 指定地址和端口
ecb_cli rpc -H 127.0.0.1 -p 17320 --log-level=debug

# Can.Init 未提供 controllers[] 时，使用工程里的 CAN 设备
ecb_cli rpc ./resources/examples/can/Can.ecb

# 启动时立刻打开工程设备（C 侧可省略 Can.Init）
ecb_cli rpc ./project.ecb --auto-init

# Unix domain socket（Linux / macOS）
ecb_cli rpc --socket /tmp/ecb-rpc.sock

# 标准输入/输出，每行一个 JSON（日志打到 stderr）
ecb_cli rpc --stdio

报文格式

• 传输：TCP、Unix socket 或 stdio。
• 分帧：NDJSON（一个 JSON + \n）。也接受首尾相连的 JSON，以及 LSP 风格的 Content-Length。
• 规范：JSON-RPC 2.0，包含 batch 和通知（无 id）。
• 只使用命名参数（params 为对象），方便 C 拼 JSON。

请求：

{"jsonrpc":"2.0","method":"Can.Write","params":{"hth":0,"id":256,"sdu":[1,2,3,4],"swPduHandle":1},"id":1}

成功 / 失败：

{"jsonrpc":"2.0","result":{"result":"E_OK","resultCode":0,"ts":1234},"id":1}
{"jsonrpc":"2.0","error":{"code":-32601,"message":"Method not found: foo"},"id":1}

CAN 数据可以是字节数组 [1,2,3] 或 hex 字符串 "01 02 03" / "0x010203"。CAN id 可以是 256、"256" 或 "0x100"。

错误码

代码	含义
-32700	解析错误
-32600	非法请求
-32601	方法不存在
-32602	参数非法
-32603	内部错误
-32000	CAN / 驱动错误
-32001	控制器或设备不存在
-32002	控制器未 STARTED
-32003	HTH / HRH 不存在
-32004	超时
-32005	已经初始化

AUTOSAR 的 Can_Write 对 E_NOT_OK / CAN_BUSY 不会走 JSON-RPC error，而是放在 result 里。

两层 API

层次	方法	C MCAL 中的用途
AUTOSAR 风格	Can.Init、Can.Write、Can.MainFunction_* 等	直接对应 SWS_Can
底层	can.open、can.write、can.read、can.subscribe 等	调试、非 AUTOSAR 客户端

rpc.discover 返回完整方法目录（名称、参数、AUTOSAR 对应关系）。

方法名在可能冲突时区分大小写：can.write（底层，使用 controllerId）与 Can.Write（AUTOSAR，使用 hth）不是同一个方法。

sys.ping、sys.version、sys.listMethods、sys.shutdown 始终可用。

hw.listVendors、hw.listDevices、hw.getVersion 用于枚举适配器。

MCAL 映射

AUTOSAR API	JSON-RPC 方法
Can_Init	Can.Init
Can_DeInit	Can.DeInit
Can_GetVersionInfo	Can.GetVersionInfo
Can_SetControllerMode	Can.SetControllerMode（CAN_T_START / CAN_T_STOP / CAN_T_SLEEP / CAN_T_WAKEUP）
Can_GetControllerMode	Can.GetControllerMode
Can_DisableControllerInterrupts	Can.DisableControllerInterrupts（可嵌套）
Can_EnableControllerInterrupts	Can.EnableControllerInterrupts
Can_Write	Can.Write
Can_GetControllerErrorState	Can.GetControllerErrorState
Can_GetControllerTxErrorCounter	Can.GetControllerTxErrorCounter
Can_GetControllerRxErrorCounter	Can.GetControllerRxErrorCounter
Can_SetBaudrate	Can.SetBaudrate（控制器须为 STOPPED）
Can_CheckWakeup	Can.CheckWakeup
Can_MainFunction_Write	Can.MainFunction_Write → confirmations[]（CanIf_TxConfirmation）
Can_MainFunction_Read	Can.MainFunction_Read → indications[]（CanIf_RxIndication）
Can_MainFunction_BusOff	Can.MainFunction_BusOff
Can_MainFunction_Wakeup	Can.MainFunction_Wakeup
Can_MainFunction_Mode	Can.MainFunction_Mode

控制器模式：CAN_CS_UNINIT、CAN_CS_STOPPED、CAN_CS_STARTED、CAN_CS_SLEEP。

Can.Init 打开硬件后控制器处于 STOPPED（与 AUTOSAR 一致）。发送前需要 Can.SetControllerMode + CAN_T_START。

未提供 hardwareObjects 时的默认 Hoh：

• HTH controllerId * 2 — BASIC 发送（动态 CAN id）
• HRH controllerId * 2 + 1 — BASIC 接收，标准帧，接收全部
• HRH controllerId * 2 + 1000 — BASIC 接收，扩展帧，接收全部

Can.Write

{
  "hth": 0,
  "swPduHandle": 1,
  "id": "0x100",
  "sdu": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
  "idType": "STANDARD"
}

返回 { "result": "E_OK"|"E_NOT_OK"|"CAN_BUSY", "resultCode": 0|1|2, "ts": ... }。

FULL HTH 同时只允许 1 帧在途（否则 CAN_BUSY）。BASIC HTH 最多 8 帧。

轮询与推送

轮询（MCAL 常用）： C 调度里 Can_MainFunction_Read 调用 Can.MainFunction_Read，再对每条调用 CanIf_RxIndication。

推送： can.subscribe 后，服务端发送通知（无 id）：can.rxIndication、can.txConfirmation、can.controllerBusOff 等。

Can_DisableControllerInterrupts 会抑制通知（可嵌套），MainFunction 队列仍会填充。

底层 CAN 方法

尚未封装 AUTOSAR Hoh 时可以使用：can.open / can.write / can.read / can.subscribe / can.startPeriodSend 等。can.open 打开后会直接进入 STARTED。

Simulate 回环（无硬件）

打开两个 simulate handle，在其中一个上发送的帧会出现在另一个的 RX 中（约 1 ms）：

{"jsonrpc":"2.0","method":"can.open","params":{"vendor":"simulate","handle":0,"controllerId":0},"id":1}
{"jsonrpc":"2.0","method":"can.open","params":{"vendor":"simulate","handle":1,"controllerId":1},"id":2}
{"jsonrpc":"2.0","method":"can.write","params":{"controllerId":0,"id":"0x123","data":[1,2,3,4]},"id":3}
{"jsonrpc":"2.0","method":"can.read","params":{"controllerId":1,"timeoutMs":200},"id":4}

GUI 网关（EcuBus 客户端已在运行）

当 EcuBus-Pro 图形界面 已启动时，同一套 JSON-RPC 由应用程序提供（默认 127.0.0.1:17320）。此时不要再运行 ecb_cli rpc，CAN 适配器已经由 GUI 占用。

开关、地址和端口在 主页 → 设置 → 常规。修改绑定后点 应用 RPC。sys.version 会返回 "role": "gateway"。

方向：

来源	EcuBus 显示	RPC 客户端看到
外部 Can.Write / can.write	Tx（dir: OUT）	TX 确认（不会把本帧当 RX 回显）
硬件接收	Rx	RX 指示

RPC 写入走与 GUI 相同的 writeBase，会作为 Tx 发到总线。请先在 GUI 里启动工程以打开设备，然后 Can.Init 会返回已附着的控制器。不要与 ecb_cli rpc 占用同一 TCP 端口。